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开颅手术机器人阻抗控制技术研究
【摘 要】
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开颅手术是治疗颅脑损伤、脑出血、颅内肿瘤的常用方式。目前,传统的人工开颅手术耗时长,极容易导致医生疲劳,手术中产生的飞溅物可能导致医生被感染。针对上述问题,提出了安全、可靠、具备良好人机交互性、可实现颅骨钻铣磨等精细操作的开颅手术机器人系统。由于颅骨开窗过程中,既要保证机器人可以有效地将骨瓣分离,又要保证避免损伤颅内重要神经组织,因此采用阻抗控制方法来保障手术的可靠性与安全性。本论文中对开颅手术机
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
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目前关于有害气体烟羽发现的研究比较少且存在一定的缺陷:假设瓶子、管道等为疑似泄露源(实际上疑似泄漏源的形状和类别并不确定);对风速以及气体分布等信息做了一定限制;有害气体烟羽发现的实时性较差。为了提高烟羽发现机器人的普适性,需要解决疑似泄漏源的形状和类别并不确定甚至会被人为伪装的问题。为解决该问题本文利用聚类算法提取疑似泄露源,并据此进行地图创建。为提高烟羽发现机器人发现烟羽的实时性,本文研究创建
目前微型机器人作为世界仿生领域的重要代表,在被提出之后就受到全世界众多科学研究者的青睐,在伴着材料和微加工等领域的技术不断突破,在今天微型机器人凭借着广大前景成为研究的热门。微型机器人视觉伺服控制系统可以帮助机器人完成靶向给药以及转运单个细胞等复杂任务,但微型机器人体型较小容易受到周围环境的影响,因此微型机器人视觉伺服控制系统的研究仍处于相对初步的阶段。本文重点是对视觉伺服系统中的游泳机器人识别算
弹性联轴器作为传递扭矩的常用部件,具备良好的阻尼、补偿位移等性能。在各个领域均有广泛的应用,但同时也产生了运动迟滞以及扭振的不利影响,如何权衡它的利弊成为摆在研究者面前的难题,为了改善弹性联轴器性能并提高工作可靠性及使用寿命,需要对其进行疲劳测试;通过精确检测,能够指导弹性联轴器的改进设计,提高性能指标。现有联轴器测试仪器大都采用卧式结构,检测精度较低。本文根据检测参数要求以及现有联轴器测试仪器的
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