【摘 要】
：
随着导航定位技术在当前社会生活中的广泛应用,人们对导航定位系统的实时性和精确性提出了更高的要求。多源融合导航系统凭借数据来源的多样性和提供服务的精确性等特点,受到了越来越多研究者的关注。在实际应用中,多源融合导航系统不仅能够将多源异构的信息数据进行融合处理,提高系统冗余度及系统性能,还能综合不同信息源数据的优劣势,保障信息的完整性。然而,当前的多源融合导航系统往往面临信息源冲突和信息融合冗余等问题
论文部分内容阅读
随着导航定位技术在当前社会生活中的广泛应用,人们对导航定位系统的实时性和精确性提出了更高的要求。多源融合导航系统凭借数据来源的多样性和提供服务的精确性等特点,受到了越来越多研究者的关注。在实际应用中,多源融合导航系统不仅能够将多源异构的信息数据进行融合处理,提高系统冗余度及系统性能,还能综合不同信息源数据的优劣势,保障信息的完整性。然而,当前的多源融合导航系统往往面临信息源冲突和信息融合冗余等问题,导致最终定位、导航、授时服务的质量存在较大提升空间。基于上述原因,在深入研究多源融合导航系统相关技术的基础上,本文设计并实现了多源融合导航系统的仿真平台。本文的主要研究内容如下:（1）设计了多源融合导航系统仿真平台的体系架构。在分析目前融合导航技术存在问题的基础上,剖析仿真平台需求,完成了多源融合导航仿真平台的整体功能设计并对各子模块的详细功能进行分析。（2）对常用的导航定位系统进行了分析,研究了多源融合技术及融合导航算法并扩充融合算法库。在对多种导航系统的相关原理和误差来源分析的基础上,建立了相应的数学模型和误差模型;同时,研究了INS/GNSS、INS/CNS、INS/GNSS/视觉导航三种常用的融合导航算法,扩充了融合算法库中的常见内置算法。（3）改进了两种基于神经网络的融合算法。为了解决GNSS信号失锁导致的单一惯性导航系统定位误差较大的问题,本文改进了一种基于神经网络的INS/GNSS融合导航算法;同时,基于IMM及RNN改进了INS/GNSS/视觉载体信息的融合定位方法。并对两种融合导航算法进行了仿真、对比及分析,验证方法的可行性及有效性。（4）实现了一个可配置、可重构和可复现的多源融合导航系统仿真平台,并对仿真平台进行了功能测试和性能测试。仿真分析和实例验证的结果都表明了相较于当前的导航系统平台,本文提出的多源融合导航系统仿真平台在模块间耦合性、可扩展性及容错性等方面均得到了较大改善。
其他文献
目的:比较喹硫平与丙戊酸钠治疗双相情感障碍躁狂急性发作的疗效及安全性。方法:选取我院2019年6月至2020年6月收治的98例双相情感障碍躁狂急性发作患者参与本研究,按照随机数字表法将其分为研究组（49例）与对照组（49例）,分别采取喹硫平和丙戊酸钠进行治疗,就其疗效及安全性进行比较。结果:研究组、对照组患者治疗总有效率接近,治疗28 d的BRMS评分也接近,组间比较P>0.05;研究组患者治疗7
主题式教育,简单来说就是将课程标准的相关要求进行详细划分,在课堂上借助不同的情境主题来呈现和讲解这些内容,并给不同的学生布置不同的课后任务,让学生在主题的变化中始终保持对学习的热情,增强对知识运用的熟练程度。这样的教学模式能最大限度地吸引学生的兴趣,帮助学生将各个学科建立联系,形成严密的知识网络,帮助学生形成正确的学习方法和观念。一、课前教学研究教师在开展具体的教学实践活动时,在课前都会对课
以异佛尔酮二异氰酸酯（IPDI）和1,4-丁二醇（BDO）为原料,2,2-二羟甲基丙酸（DMPA）为扩链剂,N-甲基-2-吡咯烷酮（NMP）为溶剂,采用一步法制备聚氨酯预聚体,随后采用丁酮肟（MEKO）对预聚体进行封端反应,经有机碱中和并加水乳化,制得水性封闭型异氰酸酯交联剂（WBIC）。将制得的WBIC与聚乙烯醇（PVA1799）进行复配,在一定温度下对纸张进行施胶并在约110℃进行解封反应。通
随着无人驾驶车辆逐步进入大众的视野,作为其核心技术之一的定位技术,愈发显得重要。随着无人驾驶技术的逐步发展,可知感知、决策和控制为三大关键因素。现代定位技术越来越依赖地图数据,以及各种传感器信息,而由此两者组成的感知层,则扮演着重要的角色。电子地图也逐步从导航电子地图向高精度电子地图过度,越高级别的无人驾驶汽车,对高精度电子地图的依赖性越大。决策层主要完成路径规划、对车辆周围环境以及自身状况的理解
为进一步落实小学体育"学练赛评"教学理念,拓展农村小学体育特色项目,促进各区县（市）农村小学体育特色项目的开展与交流。2020年11月10日,宁波市教育局教研室与余姚余姚市乡村学校体育骨干教师工作室联合举办了"宁波市小学体育‘学练赛评’主题教研活动暨宁波市农村小学体育特色展示活动"。浙江省教育厅教研室体育教研员余立峰,宁波市教育局安全体卫艺处处长王大明、教研室主任周千红、安全体卫艺处调研员龚
2021年12月14日,NatureCommunications（自然·通讯,IF:14.919）在线发表了温州医科大学药学院黄志锋教授课题组研究成果"Paracrine FGFs target skeletal muscle to exert potent antihyperglycemic effects",该研究揭示了旁分泌蛋白FGF4通过上调骨骼肌葡萄糖转运体4的表达和细胞膜转位,增
近年来,随着现代城市基础建设的不断加快,大型室内设施中对于基于位置服务的精确和连续导航性能的需求也越来越大。因此,近年来面向公共安全、智慧城市等领域的需求推动了室内高精度定位和室内外无缝定位等位置服务的研究。在室外环境下,GNSS已经成为了主流定位技术服务于人们的生产生活,然而GNSS的无线电定位原理决定了它传播信号极易受干扰的特点。在城市峡谷环境中,建筑物、树木的存在会引起无线电信号反射和衰减,
2021年4月26日,特殊化学品公司朗盛宣布扩展了其Trixene Aqua水性封端异氰酸酯分散体系列。该产品系列现在包含一些新牌号,专门设计用于扩展应用领域,满足客户更加严苛的需求。Trixene Aqua BI 120扩展了Aqua BI 220的性能,使配方设计人员可以在较宽的pH范围内使用该产品,并进一步增强了柔软的触感。这有益于纺织加工,在这一领域,该产品可用于防水处理中的疏水性树
微网电压不平衡控制是保证微网供电质量及系统稳定性的关键技术之一。本文拟从微网逆变器端口电压不平衡控制、PCC点电压不平衡控制、微网系统多节点电压不平衡协调控制以及微网系统多节点电压不平衡协调控制优化算法等方面展开研究,论文主要研究内容如下:微网单节点电压不平衡控制策略研究。孤岛微电网极易出现三相负载不平衡情况,选择合适的控制策略对保证逆变器在不平衡工况下的稳定运行至关重要。因此,基于虚拟同步机（V