插销式液压升降平台作为一种高空作业平台,采用液压驱动方式,升降范围大,可频繁升降,能够将重物或人员运送到预定的高度,适用于多种作业场合,可以大幅度提高工业生产与施工的效率。首先,依照应用场合和功能定位,初步确定了插销式液压升降平台的主要结构技术参数,拟定了平台的总体设计方案,绘制了整机和各个零部件的三维图。采用稳定系数法验证了平台整体的抗倾覆性能;在ANSYS Workbench软件中,对升降机构进行了模态分析,避免了结构共振;采用特征值屈曲分析和非线性屈曲分析对结构稳定性进行了仿真,验证了结构的可靠性。然后,确定了液压系统的设计要求,分析工况得到了各个子系统液压缸的外负载力,计算出了各执行缸的参数。设计了各子系统的液压回路方案,制定了整体液压系统原理图,确定了系统中各元件的规格参数。接着,对升降机构四缸同步升降系统进行了动力学建模,确定了偏载出现的原因。建立了升降液压动力机构和系统中各元件的数学模型,求出了单个通道的升降机构同步升降控制系统的传递函数,控制系统具有较好的稳定性。随后,制定了升降机构四缸同步控制系统的控制策略,包括多缸控制方式和控制算法两部分,设计了模糊PID控制器,建立了控制系统的Simulink仿真模型。仿真结果表明,模糊PID控制器在快速性和准确性上有着更好的表现。最后,搭建了各个液压子系统以及动力源液压系统的Amesim仿真模型,得到了各个子系统执行缸的速度、位移曲线。对升降机构四缸同步控制系统进行了Amesim/Simulink的电液联合仿真,在并行模糊PID控制策略下,四缸同步控制系统有较高的同步精度和较小的位移跟踪误差,能满足设计要求。综上所述,本课题主要研究了平台整体结构的工作可靠性和升降机构的四缸同步控制。在并行模糊PID的同步控制策略作用下,平台升降机构的同步性能达到了设计指标。进一步提高了升降平台的性能,为实际工程应用提供了理论依据,也可以为其他升降平台的设计提供参考。