【摘 要】
：
船舶动力定位系统指借助推进系统的推力船舶可以自动保持位置(固定位置或预设轨迹)所需要的所有设备,具体包括:控制系统、推进系统、动力系统以及测量系统。为了满足动力定位船舶在定位工作过程中对于精确性和稳定性的要求,动力定位系统每个部分都需要发挥出其最佳的性能。其中最重要的部分是动力定位的控制系统,因为其决定着动力定位船舶在动力定位过程中需要的所有推进器输出的总推力大小及方向,是推力分配系统的输入量,是
论文部分内容阅读
船舶动力定位系统指借助推进系统的推力船舶可以自动保持位置(固定位置或预设轨迹)所需要的所有设备,具体包括:控制系统、推进系统、动力系统以及测量系统。为了满足动力定位船舶在定位工作过程中对于精确性和稳定性的要求,动力定位系统每个部分都需要发挥出其最佳的性能。其中最重要的部分是动力定位的控制系统,因为其决定着动力定位船舶在动力定位过程中需要的所有推进器输出的总推力大小及方向,是推力分配系统的输入量,是动力定位系统正常运行的第一步,是确保定位工作精确稳定的必要条件。本文的研究内容为基于模糊控制的船舶动力定位系统控制器研究与设计,主要工作内容有:首先分别在船体坐标系和北东坐标系下对实船模型进行运动学和动力学特性研究以建立船舶运动数学模型,并对风、浪、流等海洋环境扰动进行研究以建立海洋环境扰动数学模型,在Matlab/Simulink的仿真环境下搭建船舶运动仿真模型与海况扰动仿真模型。其次对模糊控制算法进行理论研究以设计船舶动力定位系统模糊PID控制器,在Matlab/Simulink的仿真环境下搭建控制器仿真模块,结合之前搭建的船舶运动仿真模型与海况扰动模型进行仿真实验,将实验结果与带有Kalman滤波器的船舶动力定位PID控制器作比较,发现模糊PID控制器相较于带有Kalman滤波器的船舶动力定位PID控制器,在定位过程中更为快速,精确性与稳定性更高,但也需要更大的控制力与更剧烈的控制力变化。最后考虑到船舶推进器推力限制与推进器损耗,结合模型预测算法对所设计的模糊PID船舶动力定位控制器进行改进设计,并在Matlab/Simulink的仿真环境下进行仿真实验,发现改进后的控制器输出推力始终保持在推进器推力限制范围内,但达到期望位置所消耗的时间要略长于模糊PID船舶动力定位控制器。
其他文献
鹿茸鹿血补酒生产工艺研究初报冯健，王淑华，王洪奇，孙翠焕，朱万琴（辽宁省微生物研究所．朝阳１２２０００）本研究是以鹿茸、鹿血、冬虫夏草菌粉等名贵补品为主要原料，配伍有关的动植物有效成份，经特
人力资源管理外包已经发展成为外包市场上的一个重要领域.应通过系统分析人力资源管理外包的动因,认识人力资源管理外包过程中的风险,确定人力资源管理外包的步骤,以应对外包
鄂伦春族现当代文学以狩猎民族文化传统、个体的审美体验及生态审美观为核心,定位于民族身份与森林审美文化记忆、日常生活审美体验与绿色书写、生态审美理想与民族精神传承
江西省赣州市章贡区(原县级赣州市)是国家历史文化名城之一，历经两千余年沧桑。逐步形成独特的城市文化蕴涵。
农村问题是政协委员们普遍关心的一个热点，很多委员在此之前亲自到农村做了深入的调查研究。有些人本来就是多年研究农村问题的专家、学者。这次，他们带着自己的调研成果，在会上
基础培养基中添加秋水仙素可提高出芽短梗霉的变异频率。将０．３％的秋水仙素溶液作用时间从５天延长到９天时，所产生的活性变异株数目相对减少。某些变异林有较高的合成普鲁兰（ｐμｌ）的能力，但
《第二座山:对道德生活的追求》是一本社会科学类图书,由《纽约时报》专栏作家大卫·布鲁克斯所著。此书以简单易懂又富含哲理性的语言讲述了每个人一生都需要攀爬的两座山。
随着陆地与近海资源的日益紧缺,人类越来越注重深海资源的开发和探索,而船舶在深海环境下作业,动力定位系统是必要的支持系统。动力定位系统可以仅借助自身推力器来抵消外界环境干扰力,以维持一定姿态定位于预设的期望位置,或者沿预定轨迹运动的闭环控制系统。但作业中的船舶所处的深海环境十分复杂,船舶动态及所遭受到的环境扰动存在明显的不确定性。此外,船舶测量信号存在噪声、船舶速度难以精确测量。因此,针对船舶定位控
指导语：下面的问题可以帮助你判断自己的性格属于哪一类型。每一题中有四个空．在最符台你的情况那个空中填入4，其次填3，再次填2，最不符合的填1。