机器人学科是一门迅速发展的综合性前沿学科。它涉及机械工程学、运动学、数学、计算机、电子工程学等多门学科技术,受到工业界和学术界的高度重视。类人机器人的研究和发展代表了机器人学的尖端水平,是人类科技的最高梦想之一。本文主要以RoboCup仿真3D比赛为平台以合肥工业大学HfutEngine3D球队的设计为项目背景提出了仿真平台的类人机器人设计思路与方法,分别从多自由度类人机器人的基本建模、运动控制和智能决策控制等三个方面为切入点,提出了一系列的解决思路和方法。本文所做主要工作如下:(1)总结了类人机器人的结构特点和经典的类人机器人运动性能参数计算,提出了一种改进型的模型无关的机器人建模方法。该方法适用于多自由度的类人机器人,同时简化了多自由度类人机器人的建模表示与相关运动学计算。(2)提出一种基于非线性插值预测加速点和减速点的关节轨迹控制方法。在此基础上更进一步优化生成关节变速度的计算方法,使得关节速度变化变得更加的平滑,有效的避免了关节非变速度方法中马达运动惯性大而导致关节转动精度不高和容易产生不稳定的惯性力问题。(3)类人机器人与非人形机器人决策控制的最大区别是运动状态的不可预知性。基于此,本文提出了一种模型无关的抢占式多优先级调度算法来设计机器人决策模块。(4)针对以上算法及设计进行的实验,对标准RoboCup比赛进行技术统计和实验分析。基于已建立的机器人数据模型计算COM点并且测试机器人在球场行走时的稳定性。在标准的RoboCup比赛环境下与各只世界强队进行实战对抗测试整体系统的实际性能