机器视觉是自动化果蔬分拣系统不可或缺的环节。论文基于视觉系统对图像进行处理,得到目标的坐标与角度信息并发送给机器人,对果蔬进行分级操作;基于实际需求,设计的系统包括硬件、图像采集、图像分析、分级、抓取、通讯、程序运行几大部分组成,满足精度与速度要求。硬件选择工业相机、环形光源、富士能镜头、网线、库卡机器人等器材,软件采用Halcon图像处理软件、Visual Studio2013开发平台和工业相机自带的调试软件,软硬件的结合与二次开发是项目的重难点。论文的创新成果主要包括:(1)海康工业相机、富士能镜头、环形光源的分析以及选型,设计方案和计算参数;(2)图像预处理的理论分析;(3)利用高斯混合模型、多层感知器模型对目标进行分级操作;(4)摄像机内参外参原理分析及标定;(5)机器人的补偿误差的计算,通讯协议的选择;(6)设计工业软件界面,以及程序的调试与运行,和测试同类软件的比较。研究果蔬轮廓提取的算法,搭建了分级模型;新设计的果蔬分级系统稳定性高,可靠性强,提升了整体性能,加快了分拣速度。