1PT+3TPS型并联运动平台智能控制系统的设计与实现

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【摘要】

：

并联机构在现代工程领域中的应用越发广泛,本文以1PT+3TPS型并联机构的两款应用实例:动感运动模拟器和并联钻床的运动控制系统为研究对象,对动感运动模拟器和并联钻床运动控制系统的软硬件设计和功能实现进行了较为深入系统的研究。针对1PT+3TPS型并联机构进行了自由度计算、位置反解分析和运动学分析,得到了并联机构动平台位置姿态和驱动支链长度的映射关系以及动平台运动速度和驱动支链伸缩速度的映射关系。将

【作者】

：

曹金龙

【机构】

：

电子科技大学

【发表日期】

：

2017年01期

【关键词】

：

并联机构强化学习 PID控制运动模拟器并联钻床

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