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本论文是在中国科学院合肥智能机械研究所重点创新基金项目…“仿生感知机器人”和中国科学院XXXX基金项目---“卫星寄生机器人自主软着陆系统关键技术研究”(基金编号XXXX)的资助下完成的。
本文首先分别运用PID控制方法和神经网络控制方法对无人直升机系统做了控制分析，指出控制方法的优缺点和控制过程中存在的不足；而后提出基于神经网络的PID控制方法，并对这种控制方法进行分析。
当运用基于神经网络的PID控制方法对无人直升机整体系统进行控制时，设计的控制结构复杂，参数调节困难，程序的复杂度大。为了解决这一问题，并验证论文所提出的控制方法的可行性，对无人直升机系统做了一些合理性的假设，并对系统的数学模型进行进一步的简化，得到无人直升机线性化模型，且根据研究的需要，把无人直升机系统的运动分为三个分运动的形式[6]；最后，对无人直升机系统的三个分运动的基于神经网络的PID控制方法，运用MATLAB工具编写程序进行仿真，并对对仿真结果进行分析，得出基于神经网络的控制方法可以快速准确地跟踪输入信号的结论，证明了论文提出的控制方法的有效性。