随着"中国制造2025"规划的提出,智能化生产理念受到越来越多的重视,其中物流行业就是一个代表。传统的物流作业模式由于存在劳动力成本高、安全性较差、效率低等问题,已经无法满足物流行业快速发展的需求。为弥补传统模式的不足,需要采用更智能化的设备以代替人工完成搬运工作。在此背景下,本文设计并实现了一种仓储搬运机器人控制系统。首先,根据系统的实际功能需求,结合机器人的性能指标参数,提出了仓储搬运机器人控制系统的总体设计方案。针对机器人的工作环境,设计了一种惯性测量技术、二维码识别技术与灰度循迹技术相结合的室内导航定位方式,并介绍了潜入式仓储搬运机器人的机械结构。基于理论分析与计算,完成了系统核心部件的选型。其次,采用模块化设计思想,完成了以MSP430F5438为核心的控制系统硬件电路设计,主要包括:最小系统模块电路设计、电源管理模块电路设计、运动控制模块接口电路设计、导航定位模块接口电路设计、无线通信模块接口电路设计以及安全避障模块接口电路设计,并完成了印制电路板的设计与制作。然后,完成了仓储搬运机器人控制系统的软件设计,主要包括软件系统总体构架设计、初始化模块设计、中断模块设计、数据采集模块设计、车体运动控制模块设计和无线通信模块设计等。采用模糊PI控制策略和PD控制策略分别对机器人的速度和方向进行控制,保证了仓储搬运机器人工作的抗干扰性。采用S曲线加减速算法保证了机器人启停过程的平滑性。最后,对仓储搬运机器人控制系统进行了分模块测试,并在实验室搭建了模拟场景,完成了控制系统的联合调试。实验结果表明,机器人控制系统能较好地满足系统设计要求,初步验证了整个控制系统的有效性。