地球是人类的家园。地球的自转运动以及其绕太阳的公转运动是地球运动的重要形式,与人类的生活休戚相关。地球自转是天文学与地球科学相互交叉、相互渗透的一个分支学科。对它的研究除了具有重大理论意义外,还具有明显的实用意义,例如:对地球自转速率变化和地极移动或地极摆动（极移）的研究,关系到确定地面观测站在宇宙空间的精确位置,以及地球参考系在准惯性空间的指向,这是地面精密测绘和空间飞行器跟踪所需要的参数;板块运动和断层位移,则是大地测量和地震监测所需要的资料。地球自转在受到外部天体（月球、太阳和行星）影响的同时,也受到地球本身（包括大气、海洋、地壳、地幔、液体外核（FOC）和固体内核（SIC）等）的各种复杂物质形态和运动形式的影响。因此,影响地球自转的力学机制主要包括:地球内部结构的物理性质和物质运动,如液体外核与地幔、地幔与地壳的相互作用;地球磁场和重力场的精细结构及其变化;地球水圈和大气圈的大规模物质运动;地球所在的宇宙空间中的引力场和电磁场的作用以及地球和太阳系的起源和演化等。历史上许多著名的天文学家和地球物理学家都对地球自转的研究做出过重要的贡献。但直到目前为止关于地球自转还有很多悬而未决的问题,仍然吸引着天文学和地球科学的学者,充分显示了这一学科领域的强大生命力。本文的主要工作表现在:在查阅当前国内外相关文献的基础之上,研究了三轴整体形变地球自转的动力学理论;给出了顾及高阶引潮力位影响的岁差章动力矩表达式,以及在地球自由摆动情况下的地球自转轴和任一天球参考轴（极）之间的理论关系式;对液核三轴整体地球自转的自由长期摆动进行了理论上的解算。最后针对测量地球自转的不同技术进行了归纳总结。