悬架系统是车辆行驶系统中一个重要组成部分,悬架系统的好坏决定了车辆行驶平顺性、操纵稳定性和行驶安全性的优劣。随着电子控制技术及单片机技术的发展,汽车半主动悬架(Semi-ActiveSuspension,SAS)应运而生。SAS在提高车辆行驶平顺性的同时如何改善操纵稳定性和行驶安全性,成为近年来汽车新技术的研究热点。本文以底盘多智能体系统集成控制为研究背景,在分析整车行驶平顺性、操纵稳定性和行驶安全性相互关系的基础上,设计了底盘多智能体下的子系统一SasAgent(智能体),一方面大大降低了控制模型三者性能之间的耦合影响,另一方面提高了悬架与底盘系统的协调性,并进行了仿真分析与试验研究。　　 首先,运用多体动力学软件SIMPACK建立了昌河北斗星CH7140的整车多体动力学模型,并通过典型工况下的仿真与实车道路试验对比验证了所建整车模型的正确性。　　 其次,引入了人工智能研究领域的智能体技术,在Simulink/Stateflow中设计了SASAgent控制模型,提出了一种新的通过Agent智能行为提高车辆性能的策略;并进行了SIMPACK和MATLAB联合仿真分析,仿真结果表明,所设计的SASAgent系统性能比传统方法有较大提高,使整车行驶平顺性、操纵稳定性和行驶安全性得到了综合改善。　　 最后,基于半实物仿真平台dSPACE搭建SAS的快速控制原型,并利用现有的试验设备分别进行随机路面输入、脉冲路面输入和蛇形路面输入实车道路试验。试验与仿真结果基本吻合,验证了仿真的正确性,表明该Agent控制效果明显,且能有效改善整车行驶平顺性和操纵稳定性。