自主驾驶车辆视觉导航系统的重要任务之一就是给出环境中道路和障碍的位置信息,而这些位置信息的获得需要车载摄像机的自身参数。本文对高速公路环境下,自主驾驶车辆安装的视觉导航摄像机的外参数自动标定方法进行了研究,建立了一个完整的车载摄像机外参数自动标定算法,并利用红旗自主驾驶系统进行了实验验证。文章首先研究了车辆运行环境中,道路目标即车道标志线在车载摄像机图像坐标系中的描述形式,然后给出了高速公路水平道路的参数化描述。针对摄像机的标定和自动标定问题,本文研究了在自主驾驶车辆视觉导航过程中摄像机标定问题的特殊性,研究了自动标定的可能性。根据图像坐标系和车体坐标系下道路模型中道路参数间的关系,本文研究了将车辆在环境世界中的运动、道路标志线自身的变化,以及摄像机姿态的变化这三者通过扩展卡尔曼滤波(EKF)器结合起来,利用扩展卡尔曼滤波的预报功能给出参数,从而完成部分主要外参数的自动标定功能。最后,通过仿真实验和实车实验验证了本文提出的算法,实验结果表明,本文提出的车载摄像机外参数自动标定方法是有效可行的。