移动机器人是近年来在机器人学领域备受关注的课题,在智能人机交互、服务机器人、空间机器人和无人驾驶系统等领域具有广阔的应用前景。在移动机器人导航中,实现机器人自身的准确定位是一项最基本、最重要的功能,也是移动机器人研究中备受关注、富有挑战性的一个重要研究主题。本文的研究工作就是围绕着移动机器人定位进行的。在上述研究背景下,本文基于全景视觉系统研究了机器人的自主定位和机器人的相互定位。首先,本文介绍了移动机器人的发展现状和发展趋势,分析了全景立体视觉系统的结构及成像模型,重点讨论了全景立体视觉的成像原理。其次,本文研究了彩色图像处理的基本方法,其中包括颜色空间的选择、彩色图像预处理及图像中对目标的检测识别方法等问题。重点讨论了颜色空间之间的转换,以及它们之间的转换公式。然后研究了基于全景视觉系统下的机器人三角定位法和相互定位法,推导出了相应的计算公式。为减少背景环境对目标识别的影响,本文提出了一种改进的路标。重点讨论了机器人相互定位中的位置和方向角的求解过程和产生误差的各种原因。最后,对机器人环境地图构建进行了概述。讨论了环境地图构建过程中地图的表示方法,分析了机器人环境构建地图的创建过程及创建方法。实验结果表明,本文研究的基于全景视觉的移动机器人定位方法是令人满意的,对实际应用有一定的价值。