双目视觉是计算机视觉研究领域的热点内容,它利用双目摄像头采集图像,并通过计算机的软硬件来对采集到的图像进行处理,来模仿动物双眼的视觉效果。双目视觉根据三角形几何原理获取物体的深度信息并进行三维重建,实现非接触式的测量。本文利用双目视觉来实现障碍物探测,及深度信息的恢复,应用场景为移动机器人、无人机、自主驾驶车辆等方面。本文以如何建立一个高效、快速、精确并且实用性强的双目障碍物探测系统为原则,分析了国内外已有的成果,主要对双目视觉系统中的摄像机标定技术、图像预处理方法、立体匹配技术、以及深度信息恢复等关键技术进行了深入细致的研究。摄像机标定:首先研究了双目视觉的理论基础和原理;并对现有的相机标定方法做了研究分析,最终采用经典的张正友标定法对双目摄像头进行了标定,获得了双目摄像头的内外参数。立体匹配:对双目摄像头得到的图像进行滤波去噪、亮度差异消除、图像细节增强等预处理操作;并应用SGBM算法对图像对进行立体匹配,获得双目视差图。障碍物深度信息恢复:研究了一种基于视差图的障碍物探测方法,并利用双目视差与深度的关系,得到障碍物的深度信息,达到了障碍探测的要求。