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由于湿软路面具有承载能力低、环境复杂恶劣且不平坦等特点,常规的行走机构在通过这类路面时,可能存在严重的下陷、打滑、粘土等问题。本文针对湿软路面的作业环境特点,探索性地研究了一种结合非常规车辆和移动机器人技术的双足气垫靴式行走机构,期望提高机构在湿软路面环境下的通过性和稳定性。首先,本文阐述了双足气垫靴式行走机构的行走机理,确定了机构的关键设计参数,并在Solid Works软件环境下完成了双足气垫靴式行走机构的结构设计,主要包括膝关节锁死机构和气垫靴装置的方案设计,并完成了关键部件的参数设计及零件选