近年来，主从式微创手术机器人成为微创手术机器人领域的一个重要研究方向，它令医生的操作更加精确和方便，同时，也对机器人控制系统各个部分之间的通讯性能和人机交互性能的要求越来越高。本文结合课题组自行研制的微创手术机器人，对机器人控制系统中各部分之间的通讯和人机接口的设计与实现展开研究。主要工作包括以下内容：　　 1、研究实现了多个运动控制器之间联接通讯的设计方案，利用DSP的HPI接口技术与FPGA技术相结合，实现了多控制器之间数据通讯的结构框架，包括通讯控制器的硬件模块、软件模块的实现，并对控制器间通讯实验的结果进行了分析。　　 2、研究实现了控制器与上位机的通讯设计方案，详细描述了基于FPGA技术实现的串行通讯控制器，和基于DSP的McBSP接口技术实现的通讯控制器两种实现方案，并对两种方案的实验结果进行了比较分析，详细描述了基于MSComm控件的上位机串口通讯软件的实现。　　 3、研究实现了微创手术机器人从操作臂关节位置信息采集系统的设计方案，利用数据采集卡对从操作臂关节位置信息的数据采集、处理，设计了数据处理结果的人机显示界面，为系统的性能改善提供调试的途径。　　 4、研究实现了基于FPGA技术的机器人控制系统开关量信息实时采集子系统，详细介绍了利用LCD液晶屏实时显示系统开关量变化的实现方案。　　 以上工作是本课题自行研制的腹腔微创手术机器人控制系统的一部分，最后课题组使用本机器人控制系统进行了含动物实验在内的多项微创手术相关的实验，验证了机器人控制系统的通讯设计方案和人机接口设计方案的可行性与可靠性。论文还对实验结果作了分析，为今后控制系统的功能完善与性能提高打下基础。