焊接机械手已成为车身柔性焊接的重要组成因素。在焊接过程中,规划出一条将所分配的焊点全部焊接,同时所用时间最短的焊接路径,对提高机械手的工作效率有很重要的意义。然而现阶段,我国绝大多数汽车企业在解决机械手焊接路径规划问题时,主要依靠设计者的工程经验,缺乏理论分析,经常出现规划不合理的现象,从而导致机械手工位生产周期过长。因此,提出合理的路径规划方案,通过仿真软件进行仿真与验证,规划出一条最优焊接路径就显得很有必要。论文首先对焊接对象进行分析,根据焊点的特征确定了简易机械手的机械结构总体方案。控制系统采用工控机、PLC结合的控制方案,并设计了系统上位机和下位机软件技术方案,同时分析了各个模块的功能和作用。本文研究的重点是机械手路径规划问题。在规划之前,首先研究了焊点和点焊工艺以及它们对焊接路径规划的影响。紧接着提出了路径规划的数学模型——TSP问题。对比分析了现有路径规划算法自身的优缺点,结合机械手工程应用的实际环境,选择以遗传算法作为路径规划的数学算法。分析了遗传算法在路径规划问题中的具体应用,并结合TSP问题求解的特点,确定了遗传算法求解过程中的具体方案,如：编码方式为顺序编码、评价的标准为焊接时间最短、选择方法为锦标赛选择法,为改善算法的性能,采用改进交叉算子和变异算子。最后,以MATLAB作为路径规划仿真软件,并编写了相应的规划程序,对简易机械手的焊接路径进行仿真与验证,确定了一条时间上最优、行程上最短的焊接路径。