【摘 要】
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首先,该文针对足球机器人问题域特点,提出了基于团队(Teamwork)的协作框架,对目标任务进行分层分解,实现团队协作.在建立轮式足球机器人模型的基础上,对机器人进行运动控制,
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首先,该文针对足球机器人问题域特点,提出了基于团队(Teamwork)的协作框架,对目标任务进行分层分解,实现团队协作.在建立轮式足球机器人模型的基础上,对机器人进行运动控制,并提出一种参数优化方法.足球机器人的运动控制为其动作设计提供了基础,动作是决策的最终体现,是任务完成的保证.进一步地,描述了足球机器人动作空间(分层动作体系),并给出了机器人足球比赛中实用的几种轨迹规划和障碍回避方法,设计开发了大量满足实战需要的动作函数.对于多机器人比赛,提出了基于环境感知/队形确定/角色分配/动作选择的四层决策推理模型,针对每个角色应用产生式规则(启发式决策树)进行动作选择.最后,在对足球机器人仿真环境进行结构分析和研究的基础上建立了足球机器人仿真中的数学模型,并开发了系统仿真软件.
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