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首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系，得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数比，分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律，在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确知的机器人系统，算法保证了系统的渐近稳定，在成目标捕获任务的同时，控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真，结果表明了算法的可行性和有效性。