【摘 要】
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提出一种用于求解时变二次规划问题的高精度数值算法.首先,给出求解时变二次规划问题的连续模型;然后,采用新型泰勒差分公式将连续模型离散,得到具有高计算精度的数值算法;最
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61603143);福建省自然科学基金资助项目(2016J01307);华侨大学中青年教师资助计划项目(ZQN-YX402);华侨大学研究生科研创新能力培育计划资助项目(17013082041);高层次人才科研启动项目(15BS410)
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提出一种用于求解时变二次规划问题的高精度数值算法.首先,给出求解时变二次规划问题的连续模型;然后,采用新型泰勒差分公式将连续模型离散,得到具有高计算精度的数值算法;最后,通过理论分析和仿真实验表明该数值算法的优越性和有效性,并将所提出的数值算法应用于一个五连杆机械臂的运动控制中.研究结果表明:所提算法的计算稳态误差与采样间隔τ具有O(τ~4)的关系,该数值算法既可以有效地求解时变二次规划问题,又能有效地应用于机械臂的运动控制.
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