【摘 要】
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讨论了柔性并联机器人的动力学规划问题。首先,对柔性并联机器人的运动学进行了分析。其次,提出了以驱动力矩最小为规划目标的数学模型。最后,进行了柔性并联机构动力规划的
【机 构】
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徐州工程学院,中国矿业大学机电学院,
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讨论了柔性并联机器人的动力学规划问题。首先,对柔性并联机器人的运动学进行了分析。其次,提出了以驱动力矩最小为规划目标的数学模型。最后,进行了柔性并联机构动力规划的算例分析。结果显示,进行柔性并联机器人的动力规划,可以显著减少系统的驱动力矩波动和大小。可为柔性并联机构的动力学特性分析、控制和实际工程应用等提供必要信息。
The dynamic programming problem of flexible parallel robot is discussed. First, the kinematics of flexible parallel robot is analyzed. Secondly, a mathematical model that aims at minimizing the driving torque is proposed. Finally, an example analysis of dynamic programming of flexible parallel mechanism is carried out. The results show that the dynamic programming of flexible parallel robot can significantly reduce the fluctuation and size of the driving torque of the system. It can provide the necessary information for dynamic characteristics analysis, control and practical engineering applications of flexible parallel mechanism.
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