【摘 要】
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研究了某型无人旋翼机系统降落阶段轨迹估计方法,首先介绍了系统使用的Kalman滤波基本方程,建立并分析了无人旋翼机降落过程中的理想轨迹、实际轨迹的数学模型.通过Kalman滤
【机 构】
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中国人民解放军92419部队 兴城125106
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研究了某型无人旋翼机系统降落阶段轨迹估计方法,首先介绍了系统使用的Kalman滤波基本方程,建立并分析了无人旋翼机降落过程中的理想轨迹、实际轨迹的数学模型.通过Kalman滤波算法估计了无人旋翼机的UWB测量轨迹,并针对无人旋翼机系统在动平台上降落的特点,给出了协方差矩阵、过程噪声矩阵、测量噪声矩阵的选取方法,通过仿真给出了无人旋翼机Kalman轨迹估计结果.从仿真结果可以看出,所提Kalman轨迹估计方法可以在高噪声测量结果的条件下,估计无人旋翼机的运动轨迹.
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