论文部分内容阅读
最当前的两足动物机器人被装备，二只脚在由人的身体系统启发了的权利和左安排了。与存在配置不同，有内部、外部的脚的一个新奇两足动物机器人基于空间六酒吧的 4R2C (R 和 C 表示外卷、圆柱体的关节，分别地) 机制被建议。它能由是居住调整模式，限制位置调整模式和任何位置调整模式的三个走的模式沿着一根线或一条曲线移动。运动学，步法计划和稳定性分析分别地被执行，并且一个原型被开发。最后，一个潜在的应用程序被考虑，二操作模式(操作模式的范围和柱体) 被执行。羽饰它的单个靠近链的结构和唯一的工作性能的这有趣的机制被