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通过对机器人在复杂环境中运动方式进行分析，提出了一种爬行探索机器人的机械结构及其控制系统设计。该设计采用类似动车组的模块化结构形式，包括头部、身部和转弯部。头部采用可张合的锥头，既可保护摄像机，又可进行一些抓、拿、扩张等简单操作；身部采用四面履带设计以适应复杂工况；转弯部采用柔性机构能够完成2个自由度的转弯动作。该机器人结构简单，适用于复杂地面环境中，可大大提高探索速度，减少灾难过程中的人员伤亡。