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动物运动指令的中枢模式发生器（central pattern generator，CPG）在动物的节律运动中发挥着重要的作用，对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义．首先介绍了CPG的神经环路和控制机制，然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型，接着介绍了利用CPG进行机器人运动控制在国内外的发展现状，最后展望了其应用前景．