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针对多架无人机协同攻击同一目标问题，提出了一种航路规划方法。首先根据已知的导弹、雷达等威胁的位置，通过Voronoi图建立初始进入航路，并利用B样条曲线修正初始航路产生无人机可飞航路，然后对多架无人机的航路进行协同修正以满足协同攻击要求。最后对无人机的退出航路规划进行了研究分析，并结合具体问题进行了仿真检验。