【摘 要】
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针对反作用力矩测试装置的控制要求，采用设计恒值调节系统的方法设计一种力矩伺服控制系统，实现输出力矩与被测力矩的有效跟随。通过分析反作用力矩测试装置中力矩器的原理，建立
【机 构】
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哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院
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针对反作用力矩测试装置的控制要求，采用设计恒值调节系统的方法设计一种力矩伺服控制系统，实现输出力矩与被测力矩的有效跟随。通过分析反作用力矩测试装置中力矩器的原理，建立在阶跃力矩作用下力矩响应和位置响应的三阶传递函数模型，通过仿真方法分析模型中参数与力矩随动指标和位置抗扰指标的关系。在此基础上根据两个指标选择参数，确定位置响应的传递函数模型。综合考虑系统的位置抗扰性和力矩随动性设计PID控制器。实验结果表明，根据扰动作用下位置响应的三阶传递函数模型设计的控制器，能够满足系统要求的控制指标。
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