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【摘 要】
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并串联机构相对纯并联机构能够增大工作空间,同时能够增加动平台的灵活性。以2（3-RPS）并串运动平台为例,给出了并串运动平台的力雅克比矩阵的推导方法以及发生奇异的条件。首先
【机 构】
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青岛科技大学机电工程学院,青岛职业技术学院海尔学院（机电学院）
【出 处】
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青岛科技大学学报:自然科学版
【发表日期】
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2016年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51105213）
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