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针对下肢携行外骨骼系统这一典型的人机一体化系统,采用拉格朗日方法建立了其刚体动态数学模型,运用虚拟关节力矩控制法对下肢外骨骼进行了控制,并运用仿真实验对建模方法及控制进行了验证。结果表明,所施加控制能明显减轻人的负重感,实现了外骨骼系统的携行。
下肢携行外骨骼系统建模及控制
【摘 要】
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针对下肢携行外骨骼系统这一典型的人机一体化系统,采用拉格朗日方法建立了其刚体动态数学模型,运用虚拟关节力矩控制法对下肢外骨骼进行了控制,并运用仿真实验对建模方法及
【机 构】
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海军航空工程学院控制工程系,海军航空工程学院飞行器工程系,海军航空工程学院七系
【出 处】
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舰船电子工程
【发表日期】
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2016年4期
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