【摘 要】
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针对机器人焊接过程中的焊缝跟踪性能问题,提出一种分数阶PI Dλ μ 控制方法.首先根据分数阶的原理,设计分数阶PI Dλ μ 控制器,然后应用混合粒子群算法(HPSO)优化分数阶PI
【机 构】
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南京工程学院 工业中心,江苏 南京,211167
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针对机器人焊接过程中的焊缝跟踪性能问题,提出一种分数阶PI Dλ μ 控制方法.首先根据分数阶的原理,设计分数阶PI Dλ μ 控制器,然后应用混合粒子群算法(HPSO)优化分数阶PI Dλ μ 控制器的5个参数(P I D,,,,k k kλ μ),该算法以粒子群算法为基础,融合遗传算法交叉,变异的特点,提升全局搜索能力.采用改进的误差绝对值时间积分函数(ITAE)作为优化目标,对系统进行多种信号仿真,结果表明HPSO-分数阶PI Dλ μ 控制器收敛速度快,精度高,鲁棒性强,达到了预期的控制目的.
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