【摘 要】
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为了降低非线性摩擦因素对伺服转台的影响,提高系统的跟踪性能,本文提出了一种基于切换理论的伺服转台摩擦建模和补偿方法。该模型用 LuGre摩擦模型和 Stribeck摩擦模型分别
【机 构】
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安徽大学电气工程与自动化学院,高节能电机及控制技术国家地方联合实验室（安徽大学）,教育部电能质量工程研究中心（安徽大学）
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金(51507001)
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为了降低非线性摩擦因素对伺服转台的影响,提高系统的跟踪性能,本文提出了一种基于切换理论的伺服转台摩擦建模和补偿方法。该模型用 LuGre摩擦模型和 Stribeck摩擦模型分别表征在启动阶段和平稳运行工况下转台内部的摩擦特性。首先采用遗传算法分别辨识模型动静态参数,然后以转台速度和刚鬃形变的程度作为切换条件,基于切换系统理论获得的摩擦模型,最后在原有 PID控制的基础上结合摩擦补偿,实现基于切换摩擦模型的复合控制。未加入补偿时的动态跟踪误差平均值约为 0 01425rad/s,而加上补偿之后速度跟踪误差平
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