【摘 要】
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针对一类存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性的压电作动器系统，提出了一种新的鲁棒控制策略。该控制器在快速非奇异终端滑模控制的基础上，引入时延估计技术，实现在线估计并
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,温州职业技术学院浙南轻工装备智能技术协同创新中心,温州职业技术学院浙江省温州轻工机械技术创新服务平台
【基金项目】
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浙江省科技计划项目(2017C31117);温州市科技计划项目(G20160004);大学生科技创新项目(2016R456002)资助
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针对一类存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性的压电作动器系统，提出了一种新的鲁棒控制策略。该控制器在快速非奇异终端滑模控制的基础上，引入时延估计技术，实现在线估计并补偿系统时变不确定量，而无需系统模型。采用鲁棒精密微分器实时估计速度及加速度信息，克服了实际中只有位移信号可测的不足。相比传统时延控制，所提的控制律采用非线性滑模面，保证跟踪误差能够有限时间收敛。最后利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。理论分析及仿真结果表明，所提控制策略能够满足微／纳定位应用中的高精度鲁棒跟踪性能要求。
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