【摘 要】
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文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器
【机 构】
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杭州电子科技大学机械工程学院,上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51309133);杭州电子科技大学科研启动基金项目(ZX150204301002/006)
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文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形（水下四足行走构形）为例,验证了该方法的有效性和可用性。
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