轮式移动机器人嵌入式自适应控制器设计与仿真

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：maigansws

【摘要】

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在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统

【作者】

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宋立博李劲松

【机构】

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上海交通大学工程训练中心

【出处】

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控制理论与应用

【发表日期】

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2012年09期

【关键词】

：

改进无模型自适应控制轮式移动机器人卡尔曼方法变分原理

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在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.

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