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为实现在统一的理论框架下对机器人视觉伺服基础特性进行细致深入的研究，本文基于任务函数方法，建立了广义的视觉伺服系统模型．在此模型基础之上，重点研究了基于位置的视觉伺服（PBVS）与基于图像的视觉伺服（IBVS）方法在笛卡尔空间和图像空间的动态特性．仿真结果表明，在相同的比较框架结构下，PBVS方法同样对摄像机标定误差具有鲁棒性．二者虽然在动态系统的稳定性、收敛性方面相类似，但是在笛卡尔空间和图像空间的动态性能上却有很大的差别．对于PBVS方法，笛卡尔轨迹可以保证最短路径，但是对应的图像轨迹是不可控的，可能