论文部分内容阅读
本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆 ,进而对空间多杆柔性机器人建模的方法 ;采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题 ;讨论了这一建模方法的适用范围 ;并通过 Raleigh阻尼的引入完善了这一方法 ;最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性 .
一种柔性机器人的子杆法建模方法
【摘 要】
：
本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆 ,进而对空间多杆柔性机器人建模的方法 ;采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题 ;讨论了这一建模方法的适用范围
【机 构】
：
北京航空航天大学机械学院!100083,北京航空航天大学机械学院!100083,北京航空航天大学机械学院!100083,北京航空航天大学机械学院!100083
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2000年05期
其他文献
目的探讨血清C-反应蛋白浓度在呼吸道病毒感染中的诊断作用与临床治疗意义。方法回顾性分析深圳市南山人民医院于2012年3月至2013年3月收治的181例呼吸道感染患者的临床资料,
随着剖宫产率的显著提高,剖宫产术后镇痛倍受关注,硬膜外给药镇痛作为一种常用镇痛方法,对产妇术后催乳素有何影响,本文就此进行分组观察.
运用两点应变测量法的基本原理进行了圆柱形杆末端冲击力测试实验 ,理论值和实测结果取得了一致 ,验证了其可行性 ,并利用两点应变测量法对岩石的动态凿入特性进行实验研究 ,
介绍了一种新型的纳米级精度位移测量激光干涉仪.提出了耦合差动干涉的新方法.通过对光程差进行倍增,提高了干涉仪的分辨率和稳定性.该干涉仪结构简洁紧凑,光路布局对称性好,
腹腔镜胆囊切除术(LC)具有创伤小,痛苦少,恢复快等优点,其开展日益普及.由于操作者、患者及器械等方面原因,可能引起严重的并发症或为避免发生严重的并发症常需中转开腹.从19
回顾了高放废物处置概况 ,给出了剂量场 -温度场 -水势场 -应力场耦合研究的意义 ,探讨了剂量场计算公式与热 -湿 -力耦合方程及其求解 ,最后指出了这一领域的若干优先研究方向 .
在分析用IIR陷波滤波器来抑制局部放电在线监测中周期性干扰的基础上 ,提出和论述了级联式IIR陷波滤波器基本原理及简明设计方法。模拟仿真和现场实验证明这种滤波器能有效的
将变压器冲击试验数据与模拟微小绝缘故障的信号叠加生成仿真数据再用支集长度合适的Daubechies小波对仿真数据分解,结果证实该小波变换可在变压器冲击试验结果判断中发挥重
为验证拉格朗日 欧拉方法的准确性 ,对高分子溶液的 2∶1绕圆柱流动问题进行了数值模拟 ,采用单松弛时间的PhanThien Tanner本构方程 ,得到PIB/C14溶液在De =0 93的绕流计
本文对为储能电容充电的串并联准谐振逆变器的非连续导通模式进行了理论分析 ,并在此基础上给出了谐振回路参数、高频变压器匝数比的选择原则 ,及开关周期、导通时间与 IGBT