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实时车辆检测和跟踪是室外移动机器人尤其是智能汽车研究领域的一个重要课题。本文介绍了多功能室外移动机器人THMR—V的实时车辆检测和跟踪系统。该系统包括车道线检测和车辆检测和跟踪两个主要模块。车道线检测算法使用新的搜索策略，实时检测结构化道路区域，减少车辆检测算法搜索范围。车辆检测算法以Adaboost算法为基础．利用边缘方向特征，颜色特征，和对称性特征实现车辆检测。文中详细介绍了系统的实现。