【摘 要】
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针对超宽带定位(UWB)过程中的非视距(NLOS)误差和非线性滤波问题,提出一种基于峭度识别的UWB精确定位自适应无迹卡尔曼滤波算法。通过分析基于到达时间定位原理,建立了NLOS误
【机 构】
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南京工程学院汽车与轨道交通学院,南京工程学院自动化学院,南京工程学院电力工程学院
【基金项目】
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江苏高校“青蓝工程”项目(苏教师2019(3)号),南京工程学院校级科研基金项目(CKJA201906),南京工程学院挑战杯支撑项目(TZ20190021),2020年江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(202011276044Y)。
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针对超宽带定位(UWB)过程中的非视距(NLOS)误差和非线性滤波问题,提出一种基于峭度识别的UWB精确定位自适应无迹卡尔曼滤波算法。通过分析基于到达时间定位原理,建立了NLOS误差模型。使用峭度作为衡量UWB信道环境的参数,设定阈值鉴别NLOS误差。在无迹卡尔曼滤波过程中引入自适应因子,利用残差向量不断修正增益矩阵,从而减小误差。试验证明,视距环境下,此算法定位精度可达厘米级;非视距环境下,定位精度达到亚分米级。
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