【摘 要】
：
为实现消化道类疾病检查中胶囊机器人的转动、前进等复合运动的驱动,课题组提出一种驱动食道诊疗胶囊的设计方案,用于控制食道诊疗胶囊在食道内的运动和定位。首先,利用UG软
【机 构】
：
江南大学机械工程学院,江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51375209);国家自然科学基金项目(51775244)
论文部分内容阅读
为实现消化道类疾病检查中胶囊机器人的转动、前进等复合运动的驱动,课题组提出一种驱动食道诊疗胶囊的设计方案,用于控制食道诊疗胶囊在食道内的运动和定位。首先,利用UG软件建立驱动机器人三维数字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驱动机器人的动力学模型;将三维模型导入ADAMS软件,根据设计要求添加运动约束;最后,通过ADAMS软件完成动力学建模与仿真分析,获得驱动机器人各关节的运动特征曲线,利用ADAMS仿真分析,验证了所设计的驱动机器人具有较好的动力学特性。建立的动力学方程为后续食道诊疗胶囊的驱动控制和多物理场
其他文献
当平衡计分卡从组织层面分解到个人层面后,将SWOT分析应用于个人平衡计分卡的绩效管理,通过二者的联合应用,达到系统、全面、深入地进行考核,同时有针对性、前瞻性地制定改进
<正>婚恋交友节目《非诚勿扰》登陆江苏卫视数月之后,收视率从1%到4%一路飚升。与之同类的湖南卫视的《我们约会吧》和浙江卫视的《为爱向前冲》同样异军突起,占据了荧屏的半
农业上市公司作为目前我国农业先进生产力的企业组织形式,是推动我国传统农业向现代化发展的龙头,对带动我国农业产业化发展发挥着重要作用。但囿于农业产业的先天弱质性,我
近年来，随着非接触式密封的迅速发展，机械制造业越来越青睐采用非接触式密封方式代替传统的接触密封方式，其中应用最普遍的是迷宫密封，被广泛用于石油化工、煤制气等工业机械设备
会计职业道德是我国会计体系中的薄弱环节,加强职业道德的建设有助于会计行业的可持续发展。本文从会计职业道德的理论出发,分析了目前我国会计职业道德的现状是会计信息失真
<正>一、研究的背景目前的家庭中以独生子女居多,“家庭银河系”(6个大人围着1个孩子转)现象突出。以我园中班幼儿为例,在120户家庭中,“家庭银河系”型的家庭占到了94%。从
介绍了不同的安瓿瓶清洗工艺流程的区别与适用范围,对清洗流程的验证要点进行了说明,并分析了未来洗瓶机清洗工艺改进的重点项目——硅化工艺实验平台的搭建。
经验总结是一项科学研究活动。科学研究的目的是探求新知,探求客观规律。科学的经验总结就具有这种本质特征。经验总结可以是经验性的,也可以是科研性的,其界限在于它是仅停
为使办公系统更加灵活、高效,做到随时随地可以进行某些办公活动,新钢自动化部开发了移动办公手机APP系统。该软件是一个基于Android系统的应用程序,可以运行在android 2. 1
应用分子动力学研究了曼尼希碱与钨酸钠在Fe（001）表面上的缓蚀机理。研究表明：相比Cl~-、H_3O~＋、H_2O、OH~-等腐蚀性粒子,曼尼希碱和钨酸根可优先吸附在Fe（001）表面,吸附能分别为-