【摘 要】
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为避免工业机器人码垛过程中出现物料错位、物料摆放位置不准确等问题，基于实际问题，设计了基于视觉的工业机器人码垛控制系统。该系统利用欧姆龙视觉系统，得到了各个物料两个标记点在相机坐标下的位置信息，通过Socket通信，将信息传送给机器人；通过分析机器人运动学算法和坐标融合方法，得到了图像数据与机器人基坐标的关系；通过编写机器人RAPID程序，实现了物料摆放位置修正运动。试验结果表明，物料的放置位置误
【机 构】
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江苏联合职业技术学院常州刘国钧分院
【基金项目】
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江苏高校“青蓝工程”资助项目； 常州市科技局应用基础研究项目（CJJ20219005）；
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为避免工业机器人码垛过程中出现物料错位、物料摆放位置不准确等问题，基于实际问题，设计了基于视觉的工业机器人码垛控制系统。该系统利用欧姆龙视觉系统，得到了各个物料两个标记点在相机坐标下的位置信息，通过Socket通信，将信息传送给机器人；通过分析机器人运动学算法和坐标融合方法，得到了图像数据与机器人基坐标的关系；通过编写机器人RAPID程序，实现了物料摆放位置修正运动。试验结果表明，物料的放置位置误差均值在基坐标的X、Y方向分别被控制在了0.2 mm和0.3 mm内。所述控制方法实现了工作区域内物料的准确定位，精度高，鲁棒性好，满足了工业使用要求。
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