【摘 要】
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本文研究了多环路并联型机器人运动分析的一种方法。这种方法以列向量的正交性为基础,导出了平台的速度和加速度与关节的独立广义速度和独立广义加速度之间的计算公式。导出
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本文研究了多环路并联型机器人运动分析的一种方法。这种方法以列向量的正交性为基础,导出了平台的速度和加速度与关节的独立广义速度和独立广义加速度之间的计算公式。导出了任一构件广义速度和广义加速度计算公式,这种方法可以应用于两类运动学问题的解。最后给出一个数字实例说明。
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