广义速度相关论文
从牛顿运动定律出发,经过逻辑推演,即可得到经典力学的全部命题,从而使经典力学成为一个优美严谨的理论体系。遗憾的是,作为经典......
本文研究了多环路并联型机器人运动分析的一种方法。这种方法以列向量的正交性为基础,导出了平台的速度和加速度与关节的独立广义......
提出了建立具有公共构件的双臂手动力学解析模型方法以及双臂手的模型矩阵的装配方法，导出了模型中各矩阵元素的数字——符号表达式......
通过对拉格朗日量是广义速度一次式(包含费米量)的二维场论系统进行研究，发现其运动方程的解不一定是局域的，并进一步给出了使它满足......
为了提高工业机器人系统的整体效率,根据非线性强制控制的概念,设计了可以补偿未知参数变化和控制对象的非线性效应的简单的控制系......
本文在凯恩动力学方程的基础上导出了一个计算关节型机器人操作手动力学方程的公式。它简练、直观,特别易于计算机辅助设计计算。......
应用Roberson/Wittenburg方法中描述多刚体系统形态的关联矩阵和通路矢量矩阵及Kane方程处理多刚体系统的方法,推导了全部转动铰带......
本文建立了关节机器人臂部的拉格朗日动力学方程,并对其中各项作了明确的物理解释,从而使方程呈现出清晰的物理意义.本文还提出了......
对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题进行了比较研究，发展和完善了出休斯敦（Ｈｕｓｔｏｎ）提出的冗余多体系统动力学优化的咱然动力学解”的概......
利用两曲面间速度和姿态约束推导出了机器人手指和物体之间的纯滚动约束运动方程;讨论了手指所具有的自由度数对纯滚动操作的影响;......
本文以Ｋａｎｅ 动力学方程为基础，给出了一种分析和计算具有开链和闭链混合机构的机器人的动力学逆问题的新方法．通过划分逻辑开链计算速度......
提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹．采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可......
本文从Dirac场的拉格朗日密度出发，引出了一类不能用通常的勒让德变换进行哈密顿化的系统，这类系统的拉格朗日量是广义速度的一次形......
本文从机电类比出发,建立了电路的拉格朗日方程,并求解了若干实例,说明了电路问题这种解法的优越性,最后讨论了机电模拟问题。......
本文通过分析讨论得出:保守力学系统中,在非循环坐标及其广义速度与循环速度完全无关的条件下,对于非循环坐标及其广义速度所构成......
一新不变叫了概括 Ertel-Rossby 不变(GER ) 在这研究被开发。新不变被概括涡度和概括速度的点产品给。概括涡度是绝对涡度减 Lagr......
介绍了用拉格朗日方程求解中心力问题的具体方法和步骤．推导出了受中心力作用的质点的角动量守恒定律和机械能守恒定律及轨道方程，并......
简化拉氏方程组的一种方法陈荐俊，佘明芹，岳应利（西安地质学院基础教学部７１００５４；庆安宇航设备公司西安７１００７７）具有Ｋ个自由度受完整理想约束的保守系，其......
邱金法同志在《教材通迅》1985年第4期,对 OK时热力学体系混乱度问题提出了自己的看法。对于这个问题,不同的书中有不同的提法,所......
推导出基于凯恩动力学的AUV运动学和动力学方程.采用广义速度取代速度和角速度,给出了广义惯性 力和广义主动力的计算方法.推导出......
本文从图论的观点出发,分析自动武器的结构。发展了用能量传递系数考虑干摩擦影响的方法;导出了矩阵形式的自动武器动力学方程。本......
本文从虚功原理导出了适合于运动学问题求解的单位力法，可以很方便地求得运动学系统中指定点，指定方位的速度和加速度。......
R.E.Roberson和J.Wittenburg研究了具有完整约束树形结构和线性非完整约束封闭链结构的多刚体系统的运动,求出了这类系统一般形式......
【正】 0 引言 文[1]对非完整系统力学中d—δ运算交换关系的三种观点进行了有益的讨论。三种观点是:(1)Hlder观点。这一观点认为......
本文采用对应于广义速度或准速度的偏速度概念,根据分析力学中的动力学普遍方程,提出了完整和非完整质点系的牛顿定律的广义形式,......
如图1所示,铅垂面内的平面机构由质量同为m、长度均为a的4杆AB,BC,CD,AD铰接而成.A处为固定铰,C处为无质量滑动铰,并通过刚度为k原......
建立了三轮台桌非完整系统用广义速度独立的广义坐标表示的约束方程，导出该系统的Ｒｏｕｔｈ方程，并对其简化形式及某些结果进行了讨论。利用动......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
为提高平面连杆机构动力学分析的效率及可靠性,提出了基于广义速度的向量键合图法。通过机构运动分析,建立机构速度向量、容性场速......
如果一组独立变量及其时间变化率能够完全描述体系的任一运动状态,这组独立变量就可取为广义坐标,否则将出现错误的结论.......
