论文部分内容阅读
本文针对液压机器人在随机干扰和随机特征参数作用下的自适应控制系统设计研究的基础上,加入饱和非线性控制,从而改善了被控对象的控制输入,为机器人在线实时自适应控制提供了理论依据.通过仿真研究说明,文中采用的自适应控制方案具有很强的自适应能力.
液压机器人自适应控制系统的研究
【摘 要】
：
本文针对液压机器人在随机干扰和随机特征参数作用下的自适应控制系统设计研究的基础上,加入饱和非线性控制,从而改善了被控对象的控制输入,为机器人在线实时自适应控制提供
【机 构】
：
哈尔滨工业大学流体传动及控制教研室,哈尔滨工业大学流体传动及控制教研室150006,150006
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
1992年4期
其他文献
本文介绍了微小型移动机器人常用的几种移动方式,分析了不同方式对移动体几何尺寸因素变化的敏感程度,提出并建立了评估方程.
本文论述了一种能够在线辨识智能移动式机器人模型,自动地设计和修正 PID 控制器的控制系统.仿真结果表明,本系统具有较高的辨识精度和良好的控制效果.
第一部分涉及智能机器人动作规划.在这部分,我们首次将符合机器学习研究领域的新近成果,即最擅长于获取与问题领域相关的控制知识的解释学习,应用于智能机器人动作规划,从而
物体形状的位置和方向往往是很重要的信息,它在形状识别和机器人视觉等方面都有广泛的用途.本文描述了一种计算机自动定位方法,实验证明是有效的,并具有算法简单、运算速度快
本文提出了一种机器人高精度定位补偿系统,介绍了一种位姿误差补偿方法.系统采用非接触式位姿精度测量仪测取机器人位姿误差,用 IBM 微机采集位姿误差数据并计算关节补偿脉冲
本文介绍空间机器人运动学和动力学控制.空间机器人是由操作手和卫星本体组成,在微小重力场工作(漂浮在空中),其运动学和动力学控制要比地面机器人复杂且有其特点,本文则主要
本文研究了灵巧手操作物体的运动学问题,在分析手指与物体接触条件的基础上,建立了手指与物体之间单点接触作纯滚动和作可控制滑动的运动学方程,给出了3R,4R 和5R 手指的运动
“多机器人协调控制”是“863”高技术“八五”期间研究的主要课题.动基座下的机器人位姿控制是该课题的一部分.本论文主要研究的问题是 PUMA562机器人如何在其通过对系统的
本文根据 Galerkin 有限单元法及 Newton-Euler 方程导出的柔性操作器动力学空间离散化方程。分析了力反馈比例控制单臂柔性操作器系统.更多还原