RG-6 40mm榴弹发射器于1993～1994年间由位于图拉的中央设计局设计完成，俄罗斯军方的制式型号为6Г30。据称，该榴弹发射器的设计是基于车臣战争中的经验，旨在填补枪挂式榴弹发射器（GP-25）和自动榴弹发射器（AGS-17）之间的火力空白，为城市战中的小分队提供一种压制敌火力的步兵支援武器。该榴弹发射器借鉴了南非MGL的转轮驱动设计，除此之外，二者有很大的不同——
　　
　　与南非MGL榴弹发射器
　　差异较大
　　RG-6榴弹发射器采用与南非MGL榴弹发射器相同的转轮供弹机构，转轮弹膛容弹量6发。其于1990年代中期少量生产，已装备部分俄罗斯陆军的特种部队和内务部的特种部队，并在第二次车臣战争中投入使用，据说效果令人满意，尤其适合伏击行动，因为其可以迅速发射6发榴弹覆盖目标区域，而质量和尺寸较小，方便单兵徒步携带。
　　早在1981年，南非研制的MGL榴弹发射器别出心裁地采用转轮弹膛供弹机构。从外观上看，MGL榴弹发射器就像放大版的转轮手枪，6发榴弹装进可绕其轴旋转的转轮弹膛里，随着转轮的旋转，各个弹膛依次对准发射管并发射。
　　不过实际上MGL榴弹发射器和普通转轮手枪在具体原理上有着很大的不同。普通转轮手枪通常是由与扳机联动的装置来拨动转轮旋转，但装有6发40mm榴弹的转轮太大且太重，扣动扳机难以驱动转轮回转。针对这个问题，MGL的解决方法很简单，采用卷簧驱动转轮回转。通俗地说，就像上发条一样：射手装填榴弹时，用手拨动转轮逆时针旋转，转轮旋转的同时驱动与之相联的棘轮回转，并扭紧棘轮驱动簧。射击后火药燃气经导气孔进入导气箍气室，并将气室内的活塞顶向上方，活塞驱动棘轮卡锁向前，解脱棘轮，棘轮在簧力作用下带动转轮旋转，棘轮转动一个齿时，棘轮卡锁复位，将棘轮连同转轮固定在位，转轮的下一个弹膛对准发射管。
　　RG-6参考了MGL的转轮设计机构，同样采用卷簧驱动转轮，并且装填时用手拨动6发弹膛的转轮来“上发条”。不过，由于两种发射器所发射的弹药类型不同，因此在具体结构和操作方式上，RG-6和MGL还是有着很大的区别。
　　首先，二者发射管作用不同。MGL和普通转轮手枪一样，转轮弹膛内容纳弹药，在转轮前方是带膛线的发射管，发射管使弹丸向前飞行过程中旋转，以保持稳定飞行。而RG-6的转轮弹膛带有膛线，转轮弹膛前面的“发射管”只是一根比弹径略大的滑膛管，射出的弹头并不与该“发射管”的内壁接触，因此可以说，其转轮弹膛兼具发射管的作用。事实上，RG-6的转轮其实就是把6根转轮弹膛兼发射管呈梅花状排列在一起固定起来，而其“发射管”其实只是用于固定前握把、机械瞄具和转轮前方的护板。
　　其次，二者配用弹种不同导致其装填方式也不同。MGL所使用的是美式M203榴弹发射器所配用的40×46mm SR榴弹，带有弹壳；而RG-6则是使用俄罗斯的40mm低速榴弹，即枪挂式榴弹发射器GP-25和GP-30所使用的VOG-25和VOG-25P榴弹，不带弹壳。
　　俄罗斯的这两种榴弹虽然与美国的40×46mm SR榴弹一样都是采用高低压发射原理，但其榴弹本身没有弹壳，高压室位于弹体尾部，而低压室是由密闭的弹膛尾部与弹体尾端的空间形成的，因此RG-6榴弹发射器需从弹膛前部装填，而40×46mm SR榴弹的高低压室均在弹壳内部，且榴弹弹壳是半突缘式，故配用40×46mm SR榴弹的MGL榴弹发射器可从弹膛后部装填。另外，MGL在发射后必须抽出空弹壳才能再装填，而RG-6在发射后不需要抽壳便可直接装填。
　　由于俄罗斯40mm低速榴弹的弹道比较弯曲，故射击时枪口仰角需较大。
　　其三，RG-6在装填时，向后拉扳机护圈下面的一个弯钩，可将转轮前方的护板移向一侧，露出弹膛口部，便可向弹膛内装弹。这种装填方式和MGL恰好相反，MGL的弯钩位于发射管下方，向前拉这个弯钩可将转轮后方的护板移向一侧，以便从弹膛后部装弹。
　　此外，RG-6使用的是立框式机械瞄具，不使用时照门和准星均可折叠；MGL则没有机械瞄具，而是安装了一个准直式光学瞄具。另一处不同是RG-6采用伸缩肩托，托底板设有橡胶缓冲垫；MGL则采用折叠肩托。
　　
　　配用多种榴弹
　　RG-6榴弹发射器主要配用两种榴弹，一种是普通的破片杀伤型榴弹VOG-25，另一种VOG-25P则是具有“跳炸”功能的杀伤榴弹，弹体着地时先引燃抛射药，使榴弹上抛约0.5～1m时再引爆炸药，增大了对趴在地面有生目标的杀伤机率。
　　此外还可选用训练弹、照明弹和催泪弹，催泪弹主要供内务部特种部队使用。