【摘 要】
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分层策略可以求解复杂的机器人规划生成问题.本文提出一种崭新的分层规划算法,该算法将原问题分解为若干子问题,然后按各层的动作细化规则,由顶而底.直至求出机器人的本原动
【机 构】
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南京航空学院计算机科学与工程系210016
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分层策略可以求解复杂的机器人规划生成问题.本文提出一种崭新的分层规划算法,该算法将原问题分解为若干子问题,然后按各层的动作细化规则,由顶而底.直至求出机器人的本原动作序列.在每个层次上,运用非线性技术,使之对子问题的求解可交叉进行,从而消除了目标相互影响问题;在规划动作的过程中,建立了前后指针和评价函数,并提出了解决分层规划中动作的冗余和矛盾的方法,大大地提高了解题效率.该算法已应用于 NARP机器人规划生成系统,本文简介了用 Common Lisp 语言编程的特点.系统在 Sun 机上实现.
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