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提出一种冗余度机器人全局优化的新方法。通过引入自动动变量，为冗余度机器人全局优化问题建立了一个简单泛函极值模型，并由此导出了响应的全局优化算法。这种该当建模 简单，计算量小，能实现冗余度机器人全局优化的实时控制。
冗余度机器人全局优化原一种新方法
【摘 要】
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提出一种冗余度机器人全局优化的新方法。通过引入自动动变量，为冗余度机器人全局优化问题建立了一个简单泛函极值模型，并由此导出了响应的全局优化算法。这种该当建模 简单，计
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年2期
【基金项目】
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国家高技术航天领域“容错冗余度机器人的控制技术研究”项目
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