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为解决水上搜救机器人航迹跟踪控制问题,以三推进器水上机器人为研究对象,设计一种间接航迹跟踪控制器,该控制器由内环航向航速控制和外环航迹制导律组成.内环航向航速控制在S面控制方法基础上加入基于反馈误差的自适应调整;外环航迹制导律在LOS(line-of-sight)算法的基础上改进前视距离的选择方式,增加航迹跟踪的灵活性.而针对推力分配冗余的问题,采用二次规划方法优化推力的分配.仿真和实验结果表明,该控制器能够实现水上搜救机器人对航迹较快较稳的跟踪.