【摘 要】
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为提高人车共驾智能汽车侧向避障安全性,提出了基于动态避障预警的侧向避障鲁棒控制策略。针对汽车行驶前方汽车加速度和速度动态变化,建立汽车纵向安全距离模型,提出了基于
【机 构】
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昆明理工大学交通工程学院,法国信息与系统国家重点实验室,中国重汽集团杭州发动机有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51705225),国家留学基金委资助项目(201801810050),云南省科技计划基础研究项目(202001AT070225)。
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为提高人车共驾智能汽车侧向避障安全性,提出了基于动态避障预警的侧向避障鲁棒控制策略。针对汽车行驶前方汽车加速度和速度动态变化,建立汽车纵向安全距离模型,提出了基于临界纵向安全距离和碰撞时间倒数融合互补的多级预警算法。针对不同预警状态,根据驾驶员是否介入,对智能汽车进行相应控制,实现人车共驾智能汽车安全性;针对避障过程前后侧偏刚度参数动态摄动,提出了考虑参数动态摄动的鲁棒控制策略,以实现智能汽车侧向避障轨迹精准跟踪。搭建了Carsim与Simulink联合仿真平台,进行了所提控制策略仿真分析,结果表明:所提
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