【摘 要】
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针对星球探测机器人操作难度大、控制流程复杂的问题,开发了具有力觉反馈的遥操作虚拟训练系统,包括力反馈手控器和虚拟现实系统,用于训练操作,改善控制策略.虚拟场景使用Unity3D开发,以重构机器人、控制箱及环境.引入力觉反馈以增强了临场感.通过操控反馈力实验及遥操作任务实验来评估本系统,结果表明:虚拟场景计算的反馈力准确,误差小于±0.4 N;设计的地面爬坡、翻越楼梯、避障入库及机械臂抓取等遥操作任务均可有效完成.
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,南京210096;中国航天员科研训练中心人因工程国防科技重点实验室,北京100094
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针对星球探测机器人操作难度大、控制流程复杂的问题,开发了具有力觉反馈的遥操作虚拟训练系统,包括力反馈手控器和虚拟现实系统,用于训练操作,改善控制策略.虚拟场景使用Unity3D开发,以重构机器人、控制箱及环境.引入力觉反馈以增强了临场感.通过操控反馈力实验及遥操作任务实验来评估本系统,结果表明:虚拟场景计算的反馈力准确,误差小于±0.4 N;设计的地面爬坡、翻越楼梯、避障入库及机械臂抓取等遥操作任务均可有效完成.
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