【摘 要】
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利用超声波传感器探测到的距离信息,模拟带电粒子在匀强电场中运动,提出了利用改进的人工势场法解决移动机器人的导航问题.对机器人在直道、弧形弯道和成角度的弯道3种路况下
【机 构】
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西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室,
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利用超声波传感器探测到的距离信息,模拟带电粒子在匀强电场中运动,提出了利用改进的人工势场法解决移动机器人的导航问题.对机器人在直道、弧形弯道和成角度的弯道3种路况下的导航行问题进行了分析,利用机器人与道路边界的距离信息,实时控制机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进.结合Pioneer 3系列机器人的传感器分布特征,对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性.
Using the distance information detected by the ultrasonic sensor to simulate the movement of charged particles in the uniform electric field, the navigation problem of the mobile robot is solved by using the improved artificial potential field method. For the robot in the straight path, curved curve and angled curve The navigation problems under three kinds of road conditions are analyzed, and the distance between the robot and the road boundary is used to control the posture of the robot in real time, so that the robot can smoothly advance along the road without collision with the road boundary. Combined with the Pioneer 3 series The distribution characteristics of the robot’s sensor are simulated and the algorithm is simulated, which proves the feasibility and effectiveness of the algorithm.
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